问一下：减速器什么******？

谐波减速器的谐波传动具有运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点，重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。
谐波减速器是20世纪50年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式，由美国发明家 C Walt MUSSEＲ先提出，经日本引入后发展实用化，目前谐波传动已广泛应用于航天航空、机器人、精密加工设备、雷达设备等领域。
摆线针轮减速器行星减速装置中的传动零件刚度高、接触应力小，零件加工和安装精度易于实现高精度，这就使得摆线针轮传动的效率很高，行星传动结构与紧凑的W输出机构组合，使整个摆线针轮减速装置结构十分紧凑，因此其结构体积小和质量轻。

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