激光雷达自动辨认办法激光雷达 marker的自动辨认办法自创了条形码辨认办法，首先累积若干帧的数据，并采用强度阈值对ROI区域停止激光雷达特征点的滤波。但受限于激光雷达的测距精度，以及观测的激光雷达规范板通常处于较远间隔，因而与常规的条形码近间隔扫描方式存在一定差别。而且所采用的Velodyne 16线激光雷达的精度为3cm,而本文所运用的规范化单板上的marker方块尺寸为1cm,这招致了激光雷达采样结果稠密，同时依托三维空间间隔的断定会存在难以辨认的问题。
经过预设的投影矩阵将激光雷达的三维点投影到像平面，在像平面上对单线以DBSCAN聚类办法停止投影点的聚类，并采用相对宽松的比例阈值以及对应的实践物理间隔等组合约束停止激光雷达marker的辨认，辨认出21(3x7)处。对辨认出的激光雷达marker点再做进一步的校正。该办法从一定水平上缓解了激光雷达测距精度和远间隔辨认的问题，分离一切帧数据信息完成特征点的对应。
除了应用数据客观地评价标定结果外，也能够采用将激光雷达点云投影到像平面上的可视化办法停止结果考证。雷达点云投影到像平面，应用标定得到的雷达与相机的外参能够完成。投影得到的可视化图像。经过比照能够看出，标定后的雷达点云投影到图像后，与图像中场景的契合度比拟高，优于Dhall的办法，直观的标明了本办法下雷达与相机的标定精度高。
无人驾驶定标板可以标定多光谱吗？ 感谢回答
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无人驾驶标定灰板的性能？
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