激光雷达担任远间隔（3m以上）障碍物探测，超声波雷达担任近间隔（3m以下）障碍物探测，视频传感器担任辨认车道线及其类型。其它的信息还包括GPS/INS系统给出的导航信息，主要包括停车点位置、路口转弯提示、车身航向角等信息。环境感知系统所得环境数据将统一到同一坐标系下，并生成环境地图，环境地图包含障碍物地图和车道线地图两品种型。
障碍物地图（OBSTACLE_MAP):以极坐标方式给出，坐标原点为汽车后轴中心点。包括720个数据，即0. 5°一个数据，用来表示该方向上的近物体离车中心的直线间隔。假如没有障碍物，其数值设为大间隔50m.车道线地图（LINE_MAP):由一组线组成，每条线出线位置数据和线型两局部表示，位置数部分途径规划；在普通工况下无人驾驶汽车自主驾驶的准绳为：跟随车道线行驶。
当汽车行驶在车道线含糊或者完整没有车道线的道路上时，系统则自动切换至GPS/INS 导航形式，其根本原理和视频导航相同。不同之处为关键插值点不再是由视频提取的道道路取得，而是依据事前得到的高精度电子地图或事前规划的行驶途径获取。正由于如此，本车能够依据需求读取以电子地图方式给出的任务完成规则道路行驶而无须道道路引导，这大大进步了其灵敏性和适用范围。
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