探测障碍物是激光雷达红外线扫描检测嘛？

激光雷达和视觉交融的环境感知系统完成了准构造化道路条件下的道路辨认和越野条件下的障碍检测。可以辨认车辆前方12米范围内的小路障（30cmx30cmx30cm),辨认算法周期小于100毫秒，到达实时性请求。车辆越野自主驾驶速度达20km/h,接近美国越野自主车DEMOIII的程度（25km/h)。主要有两种传感器：激光雷达和可见光摄像机。为了加强自主车野外自主驾驶的牢靠性和平安性，除激光雷达和可见光摄像机外，还需求配置多种传感器，如超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达等，停止外部环境和本身状态的感知。

系统在初始化时树立一个候选障碍列表和障碍列表，关于每一帧激光雷达数据，在完成障碍检测后，对候选障碍列表停止更新，淘汰长时间没有观测到的候选障碍，增加新观测得到的候选障碍，将单帧雷达障碍检测的结果同候选障碍列表停止比拟，契合类似条件的作为本次障碍检测结果输出。由于雷达视野有限，在纵向上不可防止的存在视野盲区，当障碍进入到该盲区后，激光雷达曾经不能观测到该障碍的存在，为了处置这种状况，树立了障碍列表。

障碍列表保管了经过确认的障碍，它是部分地图障碍散布的另一种表达方式。单帧雷达数据障碍检测结果经过确认后，将本次的检测结果同障碍列表中的内容停止比拟，对以为是同一个障碍的物体的信息在障碍列表中停止更新，同时淘汰障碍列表中超出部分地图范围内的物体。为激光雷达对行人跟踪检测的结果，经过序列数据的应用，能够树立行人运动的轨迹。在激光雷达障碍检测中，障碍列表起到障碍坚持的作用，当行人走出激光雷达视野时，由于曾经确以为障碍，只需车体不动，该位置不呈现新的障碍，这时行人将不断处于障碍列表中。