激光雷达扫描分哪些阶段？

车载激光雷达的定义：车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，也是城市建模有效果的工具之一。主要由发射系统、接收系统、信息处理三部分组成，基本原理就是将三维激光扫描仪系统装在车上，可以更长、更远范围内建立3D模型。在激光雷达量产落地引发竞逐的同时，业界对于自动驾驶技术路线却仍存争议。部分观点认为，摄像头在数据形式和精度上不足，自动驾驶感知层面需要补充激光雷达；另一部分观点则认为，激光雷达不必要，且过于昂贵。更是曾表示“激光雷达免费都不会用”，想从算法上解决视觉信息的处理问题。

激光雷达可以说，是实现更级别自动驾驶（L3级别以上），以及更高安全性的良好途径，相比于毫米波雷达，激光雷达的分辨率更高、稳定性更好、三维数据。现在的L2级自动驾驶硬件大多由摄像头+毫米波雷达+超声波雷达组成。摄像头的优势在于识别清晰，但人眼遇到的强光、天黑、眼盲等问题，摄像头同样有；超声波雷达就是我们常说的倒车雷达，成本非常低，但测量距离短，容易受到天气干扰，只在车速慢时有优势；毫米波雷达就是无线电波雷达，穿透烟雾能力强，可以很好的弥补摄像头的不足，多用于盲点监测、变道辅助，不惧怕强光、适应恶略天气、分辨率可达5cm，但判断精度相对差些，行车时效果更是大打折扣（特斯拉执着使用此雷达+摄像头的组合）。

激光是一种单一颜色、单一波长的光，激光雷达选用的激光波长一般不低于850nm，以避免可见光对人眼的伤害，而目前主流的激光雷达主要有905nm和1550nm两种波长。905nm探测距离受限，采用硅材质，成本较低；1550nm探测距离更远，采用昂贵的铟（InGaAs）材质，激光可被人眼吸收，故可做更远的探测光束。激光雷达（Lidar）光束范围很窄，所以需要更多的纵向光束，以覆盖大的面积，所以线束决定着画面大小，扫描再通过返回的时间测量距离，并准确、快速构建模型，相比目前的其他雷达强太多，所以更适合自动驾驶系统，但也同样易受天气影像，成本较高。