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主营：工业机器人，焊接机器人，焊接变位机，机器人第七轴，六轴机器人
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现在的焊接机器人更大程度上开始更加贴合生产，在大结构反面也开始有更多的选择。
1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成（见图1），这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和***焊接机器人常采用这种形式。
2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。
3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性（见图3）。
4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。
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焊接机器人的优点有稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；提高劳动生产率;改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：下面就由小编来给大家进行详细讲解!
1) 直角坐标型 这类焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。
2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。
3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。
4) 全关节型 全关节型焊接机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现
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在诸多焊接方式中，由于点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，因此点焊对所用的机器人的要求是不很高的，这也焊接机器人较早被应用的原因之一。下面就由小编来给大家进行详细讲解!
为了确保焊接质量，基本的要求还是要满足的，比如说焊接机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。
考虑到焊接机器人要有足够的负载能力，才能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。 由于点焊机器人采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。
另外点焊机器人的焊钳通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程；而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的，有助于提高点焊质量。
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第7年
