在机械手中设置延shi ,传感器能够对机械手的动作执行情况进行检测,以保证机械手能够***地完成整个搬运工作,这也是对机械手的状态控制,是当前控制机械设备的使用为普遍的方式。若在机械手搬运工件时出现了突然断电的情况,应当保证在断电的瞬间气杆的状态不发生改变,工件也不会因气爪松弛而掉落。状态控制能够促使机械设备对工作任务进行准确无误的完成,若设备出现故障问题,机修人员也能够对出现故障的位置进行快速地判断,并进行及时地维修。
移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕,滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材,在横梁上安装有导轨和齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机械手都在上面。
由于桁架机械手输送的速度快,加速度大,加减速时间短。当输送较重的工件时,惯性大。因此,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力,支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样,才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及要求。
由于桁架机械手输送的速度快,加速度大,加减速时间短。当输送较重的工件时,惯性大。因此,伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力,支撑元件也要具有足够的刚性及强度。只有这样,才能使伺服电动机满足桁架机工机械手输送的高响应、高刚度及要求。
在选择合适伺服电动机的情况下,根据物料运动的距离和运行节拍,计算出伺服系统的位移和轨迹并对驱动器PID参数进行动态调整。
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