河南水田履带运输车品牌企业,翰岳重工制造厂

全地形双节水田履带运输车转向动力学分析与防真

全地形双节水田履带运输车转向动力学分析

水田履带运输车辆因其具有良好的通过性而被广泛的应用于农业、工程建筑、森林消防、***等领域。全地形双节履带运输车是一种可以在多种地面条件下行驶的履带车辆，它可以在普通车辆无法行驶的地形条件下行走自如，甚至在一些***险恶的地理条件下实现人员的投送和物资的运输功能。8km/h,很高速度为25～37km/h,行走机构采用四轮驱动，动力输出型式为前、后动力输出轴+液压动力输出，并可根据作业需要进行多种工作装置的选配。

目前，越来越多的国家意识到全地形双节水田履带运输车广泛的应用潜力，逐步加大人力和财力的投入对它其进行研究和开发。全地形双节履带运输车的转向胜能是反映车辆机动能力的重要战术技术指标，研究它的转向胜能对于车辆的合理设计和正确使用具有很大意义。

本文基于软件行业应用子系统可肠工具包建立单节水田履带运输车及双节履带运输车虚拟样机模型，结合软件平台提供的可以建立的地形和不同的地质参数，完成相应的地面模型的建立。三、忌新、旧机油混用旧机油含有氧化性能强的物质，新、旧机油混合后，可降低新机油的使用效果。分别对单节履带运输车和双节履带运输车在不同的地形和地质条件下转向情况进行真分析研究，对其在不同转向条件下相关的运动学、动力学等参数进行分析，并综合考虑了包括离心力等因素对履带车辆转向的影响。

对双节水田履带运输车做出适合其稳态转向特性分析的数学模型和数值求解方法，采用转向不准确度作为评价转向胜能的指标，研究双节履带运输车自身结构参数对转向陛能的影响。

真分析结果表明，本文利用软件建立的全地形双节水田履带运输车虚拟样机模型合理，能够顺利完成转向过程，具有很好的转向灵活性，真结果可以为研究实车转向过程提供参考。全液压双轨驱动车辆驱动油泵的压力控制曲线死区稍大些较好，可减少先导手柄不正常晃动引起泵的误动作，利于提高整机的直线行驶性。本文所采用的方法和得出的结论，可以用来预测和评价履带运输车的转向睦能，同时还可以为其他相似车辆结构设计和研究分析提供借鉴与参考在实际生产研究过程中，可以缩短产品的开发设计周期，产生很好的经济效益，有很重要的现实意义。

闭式静液压双轨驱动在水田履带运输车中的应用

闭式静液压双轨驱动在水田履带运输车中的应用

目前国内采用闭式静液压双轨驱动的水田履带运输车越来越多，尤其是在履带推土机 、履带拖拉机和运输型履带运输车上不断有采用闭式静液压双轨驱动的产品问世 ,采用该系统具有以下优点：利于隔断地面对发动机的冲击；可满足车辆较高的行走车速 ;可实现无级变速，满足用户对不同作业速度的要求 ;起步稳 ,满足特殊工况的需要 ;取消复杂的机械传动系 ,减轻整机重量；液压元件通用化程度高 ,主机变型容易 。换挡时不加减油门常引起换挡困难，变速箱齿轮严重发响，导致齿轮端面严重磨损，有时甚至会打坏齿轮。

1 系统构成

目前，通常情况下 ,闭式系统静液压的双轨驱动采用液控或电控变量泵与定量马达组成 , 为满足不同的作业速度和牵引力要求， 有时还需要采用有级变量马达。闭式系统静液压的双轨驱动传动系的基本构成，即由先导手柄、泵、马达 、减速机等部件组成 。

2 先导手柄与变量泵的匹配

设计当中，泵的排量—压力 （电压）控制曲线以及先导油路或者电路调压曲线的选配非常关键 。轮胎本身，压力不是标准，轮胎老化，性能，或者在驱动轮的过程中努力硬金属或其他物体，等等，都可以导致一辆车突然爆胎。全液压双轨驱动车辆驱动油泵的压力控制曲线死区稍大些较好，可减少先导手柄不正常晃动引起泵的误动作，利于提高整机的直线行驶性；斜率越大越好，有利于降低转向灵敏度，控制泵在小排量时转向， 降低转向速度，转向时，需克服的惯性阻力也小，不易导致发动机熄火 。

3 系统压力的确定

对于闭式静液压双轨驱动车辆 ,一般情况下， 在克服转向阻力时 ,对应的压力很大， 此压力可作为系统的设定压力。以后别离轴承在复位绷簧的效果下向后移动，发作自在空隙，离合器接合。但是 ,系统压力的确定 ,除了要特别考虑克服的转向阻力对系统的要求外 , 还需综合考虑目前液压元件和液压附件可以达到的性能指标以及根据主机的使用工况、成本等因素 。

双节水田履带运输车的国内外研究现状

双节水田履带运输车的国内外研究现状

1 国内外全地形双节履带运输车的发展

瑞典赫格隆公司于 1981 年正式面世的 Bv206S 履带式装甲全地形车，现在已经成为国际化产品，被广泛应用于运输和人员救护。越过松软地段时应使用低档匀速行驶，必要时使用木板、石块等予以铺垫。Bv206S采用列车式铰接结构和橡胶履带系统，适应包括硬质和软质地面在内的复杂和恶劣地形，能够在冰雪、沼泽、沙漠和泥泞丛林里行驶，并能两栖行驶，具有灵活度高，适应能力强的优点。

2009 年，我国研发了一款 30 吨全地形双节水田履带运输车。这款车是哈尔滨北方特种车辆有限公司联合吉林大学针对市场需求和研究现状合作研发的，拥有自主知识产权。水田履带运输车行走装置不仅可以实现斗轮挖掘机等矿山设备在工作中所需要的各项行走运动，而且可以随时停机。该车既能在诸如沙漠气候的极其炎热的条件下使用，也可以在极地条件下的极其寒冷的环境中使用。为了降低车辆对地面的压强至站立时对地压强以下，该车装有四条很宽的由特种橡胶制成的履带，增大接触面积，使车辆即使在满载时，也可以在诸如沼泽、沙漠、山地等各种松软地面上行驶。同时车辆安全性很高，即使有两条履带断裂，也能在特殊路面上自由行使。车辆配备的发动机功率达到 560Kw，动力十足，越野性能***。

2 国内、外全地形双节水田履带运输车系统分析方法现状

为了获得全地形水田履带运输车在各种恶劣环境中的行驶情况，国内外开展了很多针对车辆系统的分析和研究。选购时若发现密封套破损、包装纸丢失、防锈油或石蜡流失，应予退换。K.Watanabe 与 M.Kitano 建立数学模型模拟铰链式履带运输车转向时的情况，对铰链式履带运输车在水平地面转向时的性能进行了理论分析，并通过比例模型进行了实验验证。经过研究证明，与普通履带运输车相比，铰链式履带运输车在转向性能上有了很大程度的提高，驱动轮需要提供的转矩及履带滑转率都比较小。

不同路面下的水田履带运输车动力学防真

不同路面下的水田履带运输车动力学防真

履带车具有较高的越野和越障性能，如适应壕沟、陡坡、台阶等恶劣路面工况。 由于其具有良好的路面通过性，目前正广泛应用于农业、勘探、森林消防、救援抢险、***等领域。供油提前角偏大除了导致柴油机冒黑烟故障外，还有下列现象：1、有强烈的燃烧噪音。 水田履带运输车在行驶过程中，发动机所提供功率既用于克服本身机械装置的内阻力，也用来克服由行驶条件所决定的外阻力。 外阻力不仅与车辆本身结构参数有关，更与外部介质的特性有关。

 因此在直线行驶条件下，分析不同接触路面与车辆的相互作用，可为今后的研究打下基础。水田履带运输车辆机械系统复杂，利用传统经验和实验方法进行性能分析既耗时不经济。加强型的主要是运载能力更加强悍，一般能够运输的很低货物重量为10吨，极高可承受50吨的载重量。 而利用虚拟样机技术和多体动力学软件进行虚拟样机建立、模型防真、性能测试，极大的缩短了实验周期，降低了成本，还为实车制造提供了有力依据。 笔者利用 ＲｅｃｕｒＤｙｎ 软件对某水田履带运输车进行实体建模与动力学防真，主要研究给定条件下不同路面上的履带张紧力、车体质心加速度的变化情况，通过对比更深入理解车辆与地面的相互作用。

履带张紧力分为预张紧力和动张紧力。 水田履带运输车静止时，由于自身重量而被拉紧，这种拉紧履带的张力叫预张紧力。（4）如果发动机处于良好状态，季节温度较低，应尽量使用低粘度的机油，使油路畅通，如果在高温季节或发动机磨损严重的情况下，选用高粘度的机油有利于油膜的形成，减少发动机的磨损。 预张紧力常以履带某段上的下垂度的大小来表征，并根据车辆在各种行驶条件下履带不脱落的条件，用履带调整器进行调整。 预张紧力一般均匀分布在履带上，预张紧力不宜过小，否则履带易脱落；但也不宜过大，过大时履带效率降低，且容易崩裂。 履带等速卷绕时，在弧形段产生离心力，离心力在履带中引起张力。

履带总张力为预张紧力和动张紧力之和。农用客车与农用客货两用车也有较为稳固的市场，主要用来满足农场的日常生活需要和城乡运输需要，所有车型均具有良好的通过性，92%以上的车型选用柴油发动机。 由于行驶装置内部摩擦力及路面等因素引起动张紧力的不均匀分布，在履带局部地方可能是预张紧力和动张紧力相加或相减，故总张力求和公式只是概念值，不能用于确定任意时刻各段张紧力分布情况。 当履带行进过程中，主动轮、诱导轮等啮合处动张紧力为零时，可能出现履带脱落或啮合不良的现象。