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1954年在山西省永济县蘖家崖出土了青铜棘齿轮。参考同坑出土器物，可断定为秦代(公元前221～前206)或西汉初年***，轮40齿，直径约25毫米。关于棘齿轮的用途，迄今未发现文字记载，推测可能用于制动，以防止轮轴倒转。1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，挖机齿轮件厂家，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。
齿面──轮齿上位于齿顶圆柱面和齿根圆柱面之间的侧表面。
齿廓──齿面被一指1定曲面（对圆柱齿轮是平面）所截的截线。
齿线──齿面与分度圆柱面的交线。端面齿距pt──相邻两齿同侧端面齿廓之间的分度圆弧长。
模数m──齿距除以圆周率π所得到的商，以毫米计。
径节p──模数的倒数，以英寸计。
齿厚s──在端面上一个轮齿两侧齿廓之间的分度圆弧长。
槽宽e──在端面上一个齿槽的两侧齿廓之间的分度圆弧长。
齿顶高1hɑ──齿顶圆与分度圆之间的径向距离。齿根高1hf──分度圆与齿根圆之间的径向距离。
全齿高1h──齿顶圆与齿根圆之间的径向距离。
18世纪工业革命时期，齿轮技术得到高速发展，人们对齿轮进行了大量的研究。1733年法国数学家卡米发表了齿廓啮合基本定律；1765年瑞士数学家欧拉建议采用渐开线作齿廓曲线。
19世纪出现的滚齿机和插齿机，解决了大量生产高精度齿轮的问题。1900年，普福特为滚齿机装上差动装置，能在滚齿机上加工出斜齿轮，从此滚齿机滚切齿轮得到普及，展成法加工齿轮占了压倒优势，渐开线齿轮成为应用***的齿轮。
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