直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用

询盘留言 |投诉|申领|删除 产品编号：340419681 更新时间：2020-10-27

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直角坐标码垛机器人在铝锭码垛机上的应用直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；维护简单。

要求：按层码垛；运动空间为三维，四自由度运动。行程：x方向2200mm, y方向1500mm, z方向1200mm, 水平旋转：+-900 能够和生产线融为一体，有良好的通讯。负载重量为150kg,额定负载125kg。层与层间成90度角交叉排放。每垛共九层，垛高1000mm。码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。码垛精度：1mm 根据以上要求，我们山东腾阳有限公司设计了一台四坐标机器人。机器人组成：该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶***、控制系统及电控配电系统、防护装置等组成。 1、机器人安装架因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架有好的刚性才能机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。 2、机器人定位系统机器人定位系统是整台设备的，为德国bahr公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高， x,y,z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，直线运动速度：1000mm/s。其中x坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统elz100，由同步传输器两根定位系统运动的同步，由一台3000w伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。 y轴选用elz100和elr100双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能机器人运动的平稳性，机器人在运动时将发生振颤。elz100为主驱动结构，elr100位辅助结构。两根定位单元并排使用，将z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有好的稳定性。两根定位系统由一台2500w伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。 z轴选用双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。实际应用中我们选择了一台4000w带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。旋转轴与z轴是集成在一起的，通过在z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。

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