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苏州恩勒自动化科技有限公司
主营：伺服驱动器维修,工业机器人维修
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伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，科尔摩根伺服驱动器报警e20，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，科尔摩根AKD驱动器维修，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，淮安科尔摩根，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量大，动态响应速度也慢。
1、A.00 数据错误：
不能接受数据或接受的数据异常。
2、A.02 参数破坏：
用户常数的“和数校验”结果异常。
3、A.04 用户常数设定错误：
设定的“用户常数”超过设定范围。
4、A.10 电流过大：
功率晶体管电流过大。
5、A.30 测出再生异常：
再生处理回路异常。
6、A.31 位置偏差脉冲溢出：
位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出（Cn-1E）”的值。
7、A.40 测出主回路电压异常：
主回路异常。
8、A.51 速度过大：
电机的回转速度超出检测电平。
9、A.71 超高负荷：
大幅度超过额定转矩运转数秒-数十秒。
10、A.72 超低负荷：
超过额定转矩连续运转。
11、A.80 编码器错误：
编码器一转的脉冲数异常。
12、A.81 编码器备份错误：
编码器的三个电源（+5v，科尔摩根CD驱动器过压故障，电池组内部电容器）都没电了。
13、A.82 编码器和数校验错误：
编码器内存的“和数校验”结果异常。
14、A.83 编码器电池组错误：
编码器的电池组电压异常。
15、A.84 编码器数据错误：
收受的数据异常。
16、A.85 编码器：
编码器通电源时，转速达400r/min以上。
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第5年
