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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，电力作业安全体感，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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       随着汽车工业和电子工业的迅猛发展，价格日趋平民化的汽车向着信息化，智能化的方向发展。传统的汽车显示与交互模式在很大程度上限制了司机获取来自互联网上的实时信息，况且庞大的信息量也无法方便地显示在传统车载设备面积不大的显示屏上，电力作业安全体感服务，更何况二维的图像平面显示方式和短距离接触的控制方式已不能满足现今以人为中心的交互方式。               

      鉴于此，提出一种新型集成式车载设备显示与交互系统。通过透明的车载OLED显示屏与汽车前挡风玻璃相结合，利用面积较大的挡风玻璃作为衬底制作出面积较大的车载集成式显示屏，用以显示来自互联网和车内的全部实时数据信息。采用增强虚拟现实技术，将部分虚拟信息通过计算机的复杂计算和渲染后，电力作业安全体感品牌，生成虚拟场景。再通过一组特殊的光学成像系统和注册定位技术对产生的虚拟场景进行j确的定位，使之呈现在现实环境的特定位置，进而实现虚拟场景与现实环境的无缝对接。

作业现场安全管理制度

    作业现场安全管理制度  一、“以人为本、安全第y”，全体职工要认真贯彻《安全生产法》，执行“安全第y，预防为主”的方针，严格遵守安全技术、设备操作规程和各项安全生产规章制度。   二、认真贯彻执行“管生产必须管安全”，“谁主管，谁负责”的安全生产原则。安全生产管理必须做到“五同时”；发生事故做到“四不放过”；隐患整改做到“四定”。  1、五同时：在计划、布置、检查、总结、评比生产时，必须同时计划、布置、检查、 总结、评比安全工作。  2、四不放过：事故原因未查清不放过；责任人员未处理不放过；整改措施未落实不 放过；有关人员未受到教育不放过。  3、四定：定措施、定负责人、定完成期限、定完成后的检查人。  三、操作设备必须遵守“定人定机”严格按“四项要求”和设备安全操作规程正确使用与精心维护设备，积极参加“三好”“四会”活动，搞好日常维护和定期维护工作。  1、四项要求：整齐、清洁、润滑、安全。 2、三好：管好、用好、维修好。  3、四会：会使用、会保养、会检查、会排除故障。  4、严格执行设备润滑五定：、定质、定量、定期、定人。  四、操作人员未经三级安全教育或考试不合格者，不准参加生产或独立操作。电气、车辆的驾驶等特种作业人员均应经安全技术培训和考试合格，电力作业安全体感哪家好，持特种作业许可证上岗操作。  五、上岗作业，必须按规定穿戴好防护用品，要把过长(拖过颈部)的发辫放入帽内；操作旋转机床时，严禁戴手套或敞开衣袖(襟)；不准穿脚指及脚跟外露的凉鞋、拖鞋、高跟鞋；不准赤脚赤膊；不准系领带或围巾；在能引起爆z的场所，不准穿能集聚静电的服装。  六、操作前，应检查设备和工作场所，排除故障和隐患；确保安全防护、信号联锁装置齐全、灵敏、可靠；危险部位做到有轮必有罩、有洞必有盖、有台必有栏。  七、工作中，应集中精力，坚守岗位，不准擅自把自己的工作交给他人；二人以上共同工作时，必须有主有从，统一指挥；工作场所不准打闹、睡觉和做与本职工作无关的事；严禁酗酒者进入工作岗位。  八、凡运转的设备，不准跨越、横跨运转部位传递物件，不准触及运转部位；不得用手拉嘴吹切屑；不准站在旋转工件或可能爆裂飞出物件、碎屑部位的正前方进行操作、调整、检查、清扫设备；装卸、测量工件或需要拆卸防护罩时，要先停电关车；不准无罩或敞开防护罩开车；不准超限使用设备机具；工作完毕或中途停电，应切断电源，方准离岗。

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