桁架桥
1、桁架桥是桥梁的一种形式。
2、桁架桥一般多见于铁路和高速公路;分为上弦受力和下弦受力两种。
3、桁架由上弦、下弦、腹杆组成;腹杆的形式又分为斜腹杆、直腹杆;由于杆件本身长细比较大,黔东南桁架,虽然杆件之间的连接可能是“固接”,但是实际杆端弯矩一般都很小,机械手自动桁架,因此,设计分析时可以简化为“铰接”。简化计算时,杆件都是“二力杆”,承受压力或者拉力。
4、由于桥梁跨度都较大,而单榀的桁架“平面外”的刚度比较弱,因此,桁架冲压机械手,“平面外”需要设置支撑。设计桥梁时,“平面外”一般也是设计成桁架形式,这样,桥梁就形成双向都有很好刚度的整体。
5、有些桥梁桥面设置在上弦,因此力主要通过上弦传递;也有的桥面设置在下弦,由于平面外刚度的要求,上弦之间仍需要连接以减少上弦平面外计算长度。
6、桁架的弦杆在跨中部分受力比较大,向支座方向逐步减小;而腹杆的受力主要在支座附件大,在跨中部分腹杆的受力比较小,甚至有理论上的“零杆”。
桁架机械手的优点
1、采用高强度结构钢,整体强度高,不易摇晃晃动。滚柱导轨运动机构具有极强的承载能力和优良的刚性。
2、安装和设置要求低。相对于复杂的多关节机器人,其结构设计易于工作人员理解,易于操作和维护。
3、使用寿命长,不像普通直线导轨滑块,经过精密加工和润滑,不易出现故障和损坏。
4、维修方便,自动机械手桁架,导轨非常容易维修,即使损坏,更换也极为方便。
5、可配置为全闭环系统,即实时检测机械手控制系统发出的指令是否与实际位置一致(如开环、齿轮损坏等,实际不动是不的,控制系统无法感知)和Z轴检测方向下降时,可以机械挡住,避免安全事故。
6、高。与相同负载的关节机器人相比,桁架机械手的成本更低。
7、桁架机械手一般建在设备上方,不占用地面空间,更有利于车间规划和操作的方便。
桁架机械手的上料过程的动作:
数控机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止,然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件,闭合手抓住工件后,使Z轴再向上运动到高度,再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方、Z轴向下运动把工件装入到卡盘或工装内、卡盘夹紧、Z轴上升到超出机床防护罩上方、X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。
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