房屋建筑用的桁架,一般仅进行静力计算;对于风力、力、运行的车辆和运转的机械等动荷载,桁架码垛,则化为乘以动力系数的等效静荷载进行计算;特殊重大的承受动荷载的桁架,如大跨度桥梁和飞机机翼等,则需按动荷载进行动力分析。
平面桁架一般按理想的铰接桁架进行计算,即假设荷载施加在桁架节点上(如果荷载施加在节间时,可按简支梁换算为节点荷载),并和桁架的全部杆件均在同一平面内,杆件的轴在一直线上,数控车床桁架机械手,节点为可自由转动的铰接点。理想状态下的静定桁架,可以将杆件轴力作为未知量,按静力学的数解法或图解法求出已知荷载下杆件的轴向拉力或压力(见杆系结构的静力分析)。
桁架机械人的安全装置。
1、承重极限保护装置:当机械手抓取超重的工件时,机械手发出报警,严重超重时安全阀打开,防止发生危险;
2、低压报警装置:当气源工作异常时,实时侦测并及时给予安全警示信号,铜仁桁架,提醒操作者迅速采取措施;
3、增压装置:当现场气源压力不高,或不稳定时,可选用增压装置,可提高气源工作压力,保证机床机械手系统正常工作;
4、断气保护装置:采用单向阀和储气罐,确保机械手突然断气后不会发生意外伤人,并能提供持续稳定的工作压力。夹具自锁装置。夹具设有截止阀,确保在系统突然出现漏气时,夹具不会松开,除非操作按钮
5、刹车装置:在机械手的链接关节处均设有刹车装置,以防止机械手旋转或松脱,当工作结束后用以停放机械手。
6、误操作保护装置:监控机械臂运动速度,防止误操作时机械臂快速上升或下降时引起意外伤人;
桁架机械手下料过程
数控机床完成加工后,向桁架机械手发出下料指令。同样机械手下降的同时也会给数控机床发送其运行区域信号,等机械手下降到机床卡盘位置,其闭合夹具夹住工件,这时卡盘会松开工件。同时机械手向z轴上升回到桁架处。然后按编程好的下料区方向移动,到达后下降将零件下料区,随后自行回到初始位,初始灯亮起。
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