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于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。
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公元前600年至公元前525年,也有用棕榈叶和铅垂线记录夜间时间和特定天体的仪器。当天体通过子午线时,从棕榈叶的开口中观察到天体穿过铅垂线的过程。在中国江苏仪征出土了东汉中期的小型折叠铜质民间测影仪器。公元1400年前,埃及记录较短时间的仪器叫水钟,水钟内有刻度,下有小孔,三轴伺服高速机械手,整个水钟用雪花石膏做成瓶状。
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(温包,毛细管,弹簧管)损坏难于修理,必须更换;测量精度受环境温度、温包安装位置影响较大,精度相对较低;毛细管传送距离有限制。热电偶温度计:热电偶温度计是由两条不同金属连接着一个灵敏的电压计所组成。
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