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苏州沃夫达自动化科技有限公司
主营：机器人打螺丝,机器人点胶,机器人立式机包胶埋入,机器人锡焊
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自动焊锡机焊接缺陷分析及处理方法
1.焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，四轴SCARA机器人，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
2.出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
3.出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
4.出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊的姿态以及焊与工件的相对位置。
为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动
学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解，并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.
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第4年
