桁架机械手的分类
1.按负载能力分类
桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类:
●轻载桁架机械手,负载能力≤100kg;
●中载桁架机械手,100kg<负载能力<1000kg;
●重载桁架机械手,桁架机械手横梁,负载能力≥1t。
2.按伺服轴数分类
桁架机器人按轴数可分为以下几类:
●两轴桁架机械手,通常为X轴和Z轴;
●三轴桁架机械手,即X、Y、Z三轴运动;
●多轴桁架机械手,即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等;
设计要求
足够强度—不发生断裂或塑性变形;足够刚性—不发生过大的弹性变形;足够稳定性—不发生因平衡形式的突然转变而导致坍塌;良好的动力学特性—抗震、抗风性。
桁架的设计要求: 要有符合要求的杆件;要有良好的连接件,包括铆钉、销钉及焊缝的连接。这些就涉及到桁架的类型、杆件的尺寸和材料,但首先是静力学分析。
形式选择
一些参考值如:每平米造价,构件重量,跨度,结构形式,檐高等,以上这些在判断厂房是否为重钢或轻钢时可以提供经验数据。国家规范和技术文件都并没有重钢一说,很多建筑都是轻、重钢都有。为区别轻型房屋钢结构,也许称一般钢结构为“普钢”更合适。因为普通钢结构的范围很广,可以包含各种钢结构,不管荷载大小,甚至包括轻型钢结构的许多内容,轻型房屋钢结构技术规程只是针对其“轻”的特点而规定了一些更具体的内容,而且范围只局限在单层门式刚架。由此可见,轻钢与重钢之分不在结构本身的轻重,而在所承受的围护材料的轻重,而在结构设计概念上还是一致的。
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