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3.2 Arc和Arc3指令:功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式:Arc 经过坐标,目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,盐城机械手,并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例: P3,ArcP2。

4.3 Power指令:功能:电源模式的设定;格式:Power High/Low;说明:默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制,实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时,自动化机械手,从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示,也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时,必须设定为Power High。

4.4 Weight指令:功能:进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定;格式:Weight手部重量;说明:手部重量指规定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过至大可搬运重量时,会出现错误。

关节机器人(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,电机机械手,是当今工业领域中尤为常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,智能机械手,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

所谓工业机器人的轴,可以用的名词“自由度'来解释。合理推测就是,当机器人的轴数增加,机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人(以下简称四轴机器人)和六轴关节式机器人(以下简称六轴机器人),其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的,而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

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