图像自身包含丰厚的颜色、纹理信息,但不能直接为标定提供准确的信息,53%激光雷达反射板,因而诸多问题首先从图像中提取特征,特征类型包括角点、边缘等,这些特征在不同图像中保管了一些不变的信息,在大量的图像中能够反复运用,能够显著地与图像其他局部中止有效的辨别。激光雷达反射板
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无人驾驶标定板首先依据相机的模型表示得到相机的单应性矩阵,并在思索畸变的状况下,应用旋转向量点积为0以及旋转向量长度相等的约束来化简单应性矩阵对应的方程,51%激光雷达反射板,经过给定一定数量的角点来中止优化求解。激光雷达反射板
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假定标定是正确的,那么在标定得到的外参左近选取一系列邻域点,这些点的目的函数值将普遍减小,由于这样才干阐明标定结果是一个极大值;假定标定是错误的,56%激光雷达反射板,不是一个极大值或值,那么这些邻域点的目的函数则会呈现各种可能的变化状况。激光雷达反射板
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