爬壁检测机器人
水冷壁爬行机器人的组成和原理
● 水冷壁的爬行机器人,包括驱动行走机构、检测机构、清洗装置和显示控制器。
● 驱动行走机构包括车身、减速电机、车架和橡胶履带,减速电机设置于车身内。
● 检测机构包括高清摄像头、电磁超声测厚仪、定位装置,分别设置在车身上。
● 清洗装置是两个喷水装置组成,分布于车身的前端。
● 显示控制器采用7寸高清触摸屏的安卓系统控制终端,控制水冷壁的爬行机器人行走、检测、清洗和厚度的显示。
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行走机构目前主要有三种,即轮式、履带式 、足式。
足式爬壁机器人其优点在于足式爬壁机器人非常灵活,越障功能强大,对于复杂的表面也能进行检测,能够适应多种工况。
但其缺点是对于爬壁机器人的腿部协调运动控制比较复杂,自动化桥梁爬壁检测机器人售后,且由于其腿部细长,所以这种足式爬壁机器人的负载能力是比较弱的。
履带式爬壁机器人是目前运用比较多的一种机器人行走机构,其通过履带结构行走,并通过两边的履带的差数转动实现转弯,因为其行走机构是履带,所以相较于其他行走机构具有接触面大,自动化桥梁爬壁检测机器人,吸附能力强,负载能力强等优点。
其缺点便是由于履带过大,机构比较笨重,自动化桥梁爬壁检测机器人报价,在转弯,转向时不够灵活。
至于轮式行走机构是目前应用较为广泛的一种行走机构,其优点是结构非常简单,运动较为灵活,速度快,系统稳定,在转向和转弯时比履带式灵活。
其缺点是吸附力可能不够导致爬壁机器人滑移,对于壁面适应能力不是很强。
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水冷壁腐蚀与检测
水冷壁管在高温环境下运行,壁管向火面容易遭受高温腐蚀,高温 腐蚀是由于锅炉燃烧过程中会产生SO2、SO3、H2S、碱性金属盐类 的危害物,在高温下产生化学反应对水冷壁管造成腐蚀。
锅炉长时间运行后,其管壁内表面就会覆盖有大量沉积物,只要 壁温度不断升高,锅炉水蒸发进程就会加快,自动化桥梁爬壁检测机器人公司,各杂质浓度快速增 大,管壁受损加剧,底部金属遭受强烈腐蚀。
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