主要特点:具有覆盖、全天候、高精度、实时导航定位等优点。
GNSS系统主要由三部分构成:空间部分、地面监控部分、用户接收机部分。
部分主要是再轨运行的专门用于导航的,目前GPS和GLONASS在轨运行的总共有60多颗,每颗均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的信号。在地球上任何一点,均可连续地同步观测至少4颗GNSS,从而保障了、全天候的连续地三维定位,而且具有良好的抗干扰性和保密性。地面监控部分主要是控制姿态、参数设置等得主控站和测控站,堆取料机位置检测系统安装,都是有部门控制的。
一般来说,在平面上要确定某点的位置,需要两个要素。而在空间上,要确定某点的位置,就需要三个要素。GNSS定位空间上的某一点,首先我们可以得到GNSS的位置;其次,我们又能准确测定我们所在地点A至之间的距离,那么A点一定是位于以为中心、所测得距离为半径的圆球上。进一步,我们又测得点A至另一的距离,则A点一定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测与第三个的距离,就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个点上。根据一些地理知识,可以很容易排除其中一个不合理的位置。但是由于GNSS的干扰因素较多,所以定位空间上的某一点,至少需要五颗以上的。目前悬臂采用的检测技术
悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的,对悬臂的空间位置计算过程非常复杂,该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模,而这三个编码器都有不同程度的误差,这就容易造成累积误差,故悬臂空间坐标的准确性不高。
用户需求和解决方法
本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统,即中控室楼顶合适位置安装基准站,在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据,同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。
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