控制器设置:单击“设置”→“控制器”进入控制器设置画面,四轴机械手厂家,然后单击“配置”。设置控制的IP地址及控制方式,当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0,然后单击“应用”,四轴机械手厂商,再单击关闭,常州四轴机械手,等待控制器重启完毕后,按“F5”,单击“激l活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。
变量的数据类型:变量有多种数据类型,使用前先说明类型,格式为:数据类型变量名。例如:Integer i,四轴机械手设计,定义变量i为整型数据。另外,代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。
NOTE:Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值,然后使手臂水平移动,快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以地避开障碍物这一点,更重要的是通过吸附、配置动作,提高作业的周期时间。
四轴机器人:“四轴SCARA机器人”是指“选择性装配关节机器臂”,即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。SCARA机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转,但不能倾斜。这种的设计使四轴机器人具有很强的刚性,从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装.应用中,四轴机器人擅长高速取放和其他材料处理任务。
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