首先依据相机的模型表示得到相机的单应性矩阵,并在思索畸变的状况下,54%激光雷达反射板,应用旋转向量点积为0以及旋转向量长度相等的约束来化简单应性矩阵对应的方程,经过给定一定数量的角点来中止优化求解。激光雷达反射板
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分别处置相机图像和激光雷达点云深度图。关于处置深度图的分支网络,其架构和处置图像的分支类似,但是只需一半的滤波核,这样的架构在特征提取上有多方面的优势。神经网络图像应用预锻炼模型提供的参数,但深度分支的参数需求没有预锻炼参数可用。激光雷达反射板
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RGB相机和激光雷达作为两种为常见也为普遍运用的传感器,在原始数据层面互补性也很高,激光雷达反射板,因而相机-激光雷达的外参标定在自动驾驶系统中具有很重要的意义。真实的自动驾驶环境和理想的标定环境不同,具有以下三个特性:1.需求取得较为的外参初始值,在没有人为先验信息的状况下正确标定。激光雷达反射板
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