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潍坊屹合智能设备有限公司
主营：型材成型设备,基业箱成型生产线,光伏支架生产设备
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桁架机械手下料过程的工作：
完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气压使手爪合并抓住工件，桁架销售，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。
以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，桁架厂，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。
桁架机械手的分类
按横梁的数量分类常见的有以下几类：●悬臂梁机械手●单梁桁架机械手●双梁桁架机械手
按精度分类一般桁架机器人按照定位精度可分为：●高精度桁架机械手，即定位精度＜0.25mm，重复定位精度＜0.05mm；●中精度桁架机械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm；●低精度桁架机械手，即定位精度＞0.5mm，重复定位精度＞0.1mm
桁架种类
桁架可按不同的特征进行分类。
一、根据桁架的外形分为：
1.平行弦桁架（便于布置双层结构；利于标准化生产，但杆力分布不够均匀）；
2.折弦桁架（如抛物线形桁架梁，阳江桁架，外形同均布荷载下简支梁的弯矩图，桁架批发，杆力分布均匀，材料使用经济，构造较复杂）；
3.三角形桁架（杆力分布更不均匀，构造布置困难，但斜面符合屋顶排水需要）。
二、以桁架几何组成方式分：
1.简单桁架（由一个基本铰结三角形依次增加二元体组成）；
2.联合桁架（由几个简单桁架按几何不变体系的简单组成规则联合组成）；
3.复杂桁架（不同于前两种的其它静定桁架）。
三、按所受水平推力分：
1.无推力的梁式桁架（与相应的实梁结构比较，掏空率大，上下弦杆抗弯，腹杆主要抗剪，受力合理，用材经济）；
2.有推力的拱式桁架（拱圈与拱上结构联为一体整体性好，便于施工，跨越能力强，节省钢材料）。
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第2年
