但仍然能正确反映图像中物体的远近关系,足以应用到本文所提出的基于深度-边缘匹配的标定办法中。但是,应用手眼标定来中止相机-激光雷达标定存在两个问题:,关于单目相机,视觉里程计无法估量摄像机的物理单位(scale ambiguity),这使得后续的手眼标定存在相当大的的缺陷。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。第二,漫反射板,相机、激光雷达的运动的估量依赖于特征匹配,这央求数据前后的运动变化不能过大。漫反射板
无人驾驶标定板表示正交型第i种滤波核在某个像素点的卷积响应,f1表示正交型第i种滤波核在某个像素点的卷积响应。滤波核在图像中中止遍历卷积操作,12%漫反射板,计算每一个像素点和角点的类似性(corner likelihood)c经过角点的类似性,8%漫反射板,绝大局部的非棋盘格角点将被过滤,从而得到棋盘格角点对应的大致坐标。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。这种办法得到的坐标精度是有限的,需求经过在得到的角点类似图上应用非极大值抑止(non-maxima-suppression,NMS)来肯定愈加准确的结果。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。自标定办法分为三个阶段:1.基于手眼标定的外参数初始化2.基于深度匹配的外参数优化3.基于深度-边缘匹配的参数优化在阶段中,漫反射板
该办法引入了单目深度估量的过程来处置单目相机图像运动估量尺度丧失的问题,并经过手眼标定得到关于相机和激光雷达外参数的初始值,以便后续进一步优化。其中相机的视觉里程计以及激光雷达的ICO配准均存在较大的误差。漫反射板
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