经过ICP(iterative closest point)办法能够计算先后点云之间的变换。为了计算变换结果的方差,ICP算法需求运转100次,为了更短的计算时间,点云被降采样至5000点的范围。激光雷达定标板
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可见不少办法都需求经过运动求解后进一步优化。另一方面,基于运动的办法适用于大尺度场景,例如在空中拍摄的城市数据较早便提出了基于运动的相机-激光雷达标定框架。作者经过相机前后帧图像来中止城市场景3D重建,并依据重建的3D信息计算姿势变化。激光雷达定标板
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随后,该办法将特征向量视为空间尺寸为1x1的特征映射的C通道,并添加一个内核大小为1x1卷积层为跨通道参数池构造。,将特征向量沿着使f的每个位置共享相同的空间尺寸了解整个图像。激光雷达定标板
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