图像自身包含丰厚的颜色、纹理信息,但不能直接为标定提供准确的信息,因而诸多问题首先从图像中提取特征,80%激光雷达定标板,特征类型包括角点、边缘等,这些特征在不同图像中保管了一些不变的信息,在大量的图像中能够反复运用,能够显著地与图像其他局部中止有效的辨别。激光雷达定标板
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随后,该办法将特征向量视为空间尺寸为1x1的特征映射的C通道,并添加一个内核大小为1x1卷积层为跨通道参数池构造。,将特征向量沿着使f的每个位置共享相同的空间尺寸了解整个图像。激光雷达定标板
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其一,如何保证外参数初始化的度,以确保后续算法能正确运转。阶段的办法被反复屡次,其中在目的函数d(Dc,DL,Ec,EL)上表现的参数被选为阶段的结果。激光雷达定标板
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