因而给出目的函数来权衡深度不连续和边缘的匹配水平:其中f是不同图像和点云的索引,(i.j)是像素坐标的索引,表示了对应的激光雷达点经过投影后在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大,该办法不能实时给出标定的解,但是实验标明,在给定时间内,该办法能够给出足够好的解,并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。激光雷达定标板
无人驾驶标定板另一方面,基于特征的办法从相机图像和激光雷达点云中提取特征,经过化两者的类似性来优化外参数,基于互信息的办法计算相机图像灰度值和激光雷达反射率或激光雷达反射角度的互信息,并经过化互信息来优化参数。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。由于激光雷达具有360度的环形视野而相机普通只需固定大小的视场角,这些办法都需求先取得相机和激光雷达外参的初始值以对数据中止大致的匹配,激光雷达定标板,进而中止优化。需求鲁棒地应对数据中各种不肯定要素,激光雷达定标板,对数据质量的宽容度高。激光雷达定标板
因而,在第二阶段,该办法引入基于深度匹配的优化,经过计算相机图像深度图和激光雷达深度图的差别来减少参数的搜索范围,为后续的优化减小计算量。在第三阶段,该办法提出了改良的基于边缘匹配的优化办法,引入了深度信息,84%激光雷达定标板,进步了原算法的鲁棒性和运转效率。激光雷达定标板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。经过阶段得到外参数,激光雷达点云固然和相机图像不能完好吻合,但但能够肯定根本正确的方向。激光雷达定标板
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