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而且(除X-Y-Z机械手外)需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系,用以描述工具位置,然后让该坐标系运动。这对许多情况是很方便的。
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在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统重要的能力之一。如果机器人未装有任何传感器,那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的数控机器。装有传感器的机器人所进行的一些有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定,在下一步把工具或夹手置于何处。
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电导仪,是指以电化学测量方法测定电解质溶液的电导的仪器。它的测量原理是将两块平行的极板放到被测溶液中,在极板的两端加上一定的电势(通常为正弦波电压),然后测量极板间流过的电流,根据欧姆定律,当已知电极常数(J),并测出溶液电阻(R)或电导(G)时,即可求出电导率。电导率是电解质溶液导电能力的表现,在多数情况下和溶液中离子的浓度成正比,因此通过电导的测定可以确定溶液中离子的总浓度或含盐量。用电导仪可比较快速和准确地测定土壤中可溶盐分总量,特别适宜于含盐量较低的土壤。 [1]
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