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宝瑾测控技术（武汉）有限公司
主营：测控技术研发
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1.1 现场工艺
料场料机控制系统需要实时检测各堆取料机走行位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的PLC。
为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位，堆取料机位置检测控制， 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和的堆取料自动作业。同时中控室能够对作业过程进行监视。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测，解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。
1.2 传统的定位方式
目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼定位、光电编码器装置（光码盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷，具体表现如下：
1) 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态，环境影响比较大，作业时间长；
2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差， 相对定位的机械接触工作方式；
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第6年
