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宝瑾测控技术（武汉）有限公司
主营：测控技术研发
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通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法是根据两台堆取料机是否处于同一个场垛进行判断，如果两台堆取料机不在同一个场垛就可以正常作业。两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这严重影响了堆取料机的同场作业。
实施方法
1) 堆取料机走行位置检测、悬臂俯仰角检测、悬臂旋转角检测；
2) 中控楼顶安装基准站系统，堆取料机安装移动站系统；
3) 配置联通电台；
4) 将检测到的各堆取料机数据传给机上PLC。机上的PLC再根据现场的工艺需要进行相关的控制。
第2章功能特点
采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，不但解决了定位行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多台堆取料机同场同时作业，并且能够实时检测各个悬臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以实现无人操作，值得推广。
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第6年
