早在史前时期,人类已经利用舟筏作为水路运输工具。从古埃及时代到19世纪初叶的漫长历史时期内,木帆船一直是主要的水路运输工具。蒸汽机发明后,运输船舶于19世纪初进入以蒸汽机为动力的新时期,造船材料也逐渐以铁代木。早期的蒸汽机船,长江船舶运输,是靠安装在两舷的巨大明轮推进的,因此机动船在中国通常称为轮船。19世纪中叶以后,螺旋桨逐渐代替了明轮,造船材料也从用铁发展到用钢,船舶的吨位不断增大。19世纪末,汽轮机和柴油机相继问世,又为船舶提供了新的动力。
新型的装备双车全回转式导管推进器的拖轮和推轮,已采用微机控制,使左右两台推进装置做各种不同方向的配合,能够灵活地操纵船舶向任何方向移位,甚至原地回转。而且,即使在全速航行中,也能在很短时间内紧急制动,将船迅速停止。所以,拖轮特别适用于港内水域有限、船只来往十分频繁、要求船舶操纵性特别灵敏的港内作业。
辅助作业拖船其中包括协助大船进出港、靠离码头、掉头等用的港作拖船,船厂用来调动船舶泊位、供修造船进出坞、协助试航等用途的拖船等;救助拖船主要用于救助海上失事船舶,配备有对失事船舶进行排水、灭火、潜水作业等没施,具有向失事船舶供油、供水、供电的能力,并能拖回失事船舶;海洋开发用拖船用于海上钻井平台的拖曳、抛锚、供料、水陆交通以及拖带工程船舶等,般是多用途拖船。以上是按其用途来划分的,如按照航区又可划分为内河拖船、港口拖船、沿海拖船与远洋拖船。
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